یاتاقانهای حرکت خطی اولیه شامل یک ردیف میلههای چوبی بود که در زیر ردیفی از میلهها قرار میگرفت. بلبرینگ های حرکت خطی مدرن از همان اصل کار استفاده می کنند، اگرچه گاهی اوقات به جای غلتک از توپ استفاده می شود. ساده ترین یاتاقان چرخشی یاتاقان بوشینگ است که به سادگی یک بوش است که بین یک چرخ و یک محور قرار گرفته است. این طرح بعداً با یاتاقان های غلتشی جایگزین شد که از غلتک های استوانه ای زیادی به جای بوش استفاده می کنند و هر عنصر نورد مانند یک چرخ جداگانه عمل می کند.
نمونه اولیه یک بلبرینگ در یک کشتی رومی باستان که در حدود 40 سال قبل از میلاد در دریاچه نامی ایتالیا ساخته شده بود یافت شد: یک بلبرینگ چوبی که برای پشتیبانی از میز چرخان استفاده می شد. گفته می شود که لئوناردو داوینچی یک بلبرینگ را در حدود سال 1500 توصیف کرده است. یکی از جنبه های مهم عدم بلوغ بلبرینگ ها برخورد بین توپ ها بود که باعث اصطکاک بیشتر شد. با این حال، با قرار دادن توپ ها در قفس های کوچک می توان از این امر جلوگیری کرد. در قرن هفدهم، گالیله اولین توصیف را از یاتاقان توپ با "قفس{6}}شبیه توپ" ارائه کرد. در اواخر قرن هفدهم، سی والو از انگلستان، یاتاقان های توپ را طراحی و تولید کرد، و آنها را روی ماشین های پستی آزمایش کرد، و پی. ورث از انگلستان حق اختراع بلبرینگ را به دست آورد. اولین رولبرینگ عملی با قفس در سال 1760 توسط ساعت ساز جان هریسون برای کرنوگراف H3 اختراع شد. در اواخر قرن 18، اچ آر هرتز آلمان مقاله ای در مورد تنش تماسی بلبرینگ ها منتشر کرد. با تکیه بر دستاوردهای هرتز، R. Streibeck از آلمان، A. Palmgren از سوئد، و دیگران آزمایش های گسترده ای انجام دادند که در توسعه تئوری طراحی بلبرینگ غلتشی و محاسبه عمر خستگی نقش داشتند. متعاقباً، NP Petrov از روسیه قانون ویسکوزیته نیوتن را برای محاسبه اصطکاک یاتاقان به کار برد. اولین حق ثبت اختراع برای مسابقه توپ توسط فیلیپ وارن از کارماسن در سال 1794 به دست آمد.
در سال 1883، فردریش فیشر پیشنهاد استفاده از ماشین آلات تولیدی مناسب برای آسیاب توپ های فولادی با اندازه و گرد دقیق را داد و پایه و اساس صنعت بلبرینگ را ایجاد کرد. O. Reynolds از بریتانیا یک تجزیه و تحلیل ریاضی از کشف تور انجام داد و معادله رینولدز را استخراج کرد، بنابراین پایه و اساس نظریه روانکاری هیدرودینامیکی را گذاشت.
